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延伸拓展
产品详情：模块机器人课程中模块机器人（Modular Robots）是由标准的相互独立的制造模块组成，每个模块有驱动部分、动力源等。不同的模块组合在一起，由一个信息的控制系统控制，构成具有特殊功能的机器人。模块化思想在柔性加工系统中得到日益广泛的重视.欧美有关研究机构从 80年代末就开始对模块机器人的研究 ，早期主要侧重于模块本身的研制，而近期则偏重于模块机器人应用领域的开拓。 [2] 模块机器人的研究可分为3个不同的领域，即模块机器人硬件的研究、控制的研究和根据不同应用的计算机辅助设计 ，迄今为止的大多数研究侧重于前两个领域的研究。目前，商业化的标准模块 （模块关节和模块连杆 ）已经面市.模块机器人的出现无疑为柔性加工系统提供了更多的选择机会，但随之而来的问题是任务对象的千变万化、工作环境的不同，加之模块机器人的可随意组合—— 即模块机器人拓扑关系、模块关节及模块连杆的无穷组合，模块机器人设计成为具有挑战性课题摆在我们面前。 [2] 机器人计算机辅助设计课题一直为人们所关注，B.O.N naji在1986年出版了“机器人计算机辅助设计、选择与评价”的专著。他对可能组成机器人的 4个关节的运动范围、速度进行分度编码，并对执行器，关节驱动单元、关节控制单元、设计参数等共 89个参数进行了定性或定量地 （16分度 ）规定. Nnaji还对如何根据设计要求确定相关代码给出了程序流程，这为机器人计算机辅助设计开创了先河. K-H Wurst 在开发模块机器人的同时也给出了选择模块的一般原则。前者的研究主要针对一般机器人如何根据设计参数确定代码，从而确定满足设计要求的机器人拓扑关系和结构参数 ，这在设计新型机器人时有着一定的指导意义。 作为模块机器人的概念化计算机设计 ，其指导思想与 Nnaji的设计有以下不同之处，一是模块机器人的组成有一定的限制 ，即有限关节模块和无限连杆的可选择性；二是 Nnaji的设计方案是针对机器人设计专业人员开发的 ，这需要设计人员具备有机构运动学、动力学、计算机控制以及对机器人的深入了解，而我们所开发的计算机辅助设计系统的用户对象是机器人用户，而非机器人专家。换言之 ，我们的系统是面向用户，而不是面向机器人的设计者.从用户使用角度来讲 ，他没有必要了解模块机器人的内部详细构造和运作 ，他只需要了解和描述该机器人所从事的任务和应该具备的性能，从这个意义上讲 ，该系统是以任务为驱动，或者说是面向任务的。由上述区别所产生的新的区别还在于 ，计算机辅助设计系统和数据结构不同.辅助设计系统必须有足够的智能 ，以进行自上而下的设计 ，这就要求该系统应具备足够深度的知识 ，以描述模块与模块机器人的功能、性能和结构，描述机器人应承担的任务和所处的环境 ，以及在任务-功能-结构的映射过程中的知识，这一设计智能化的要求对系统数据结构提出了更加苛刻的条件 ，一般关系数据库的数据结构已经不能满足其设计需要。

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